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恒捷自动化焊接机器人分类的依据

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恒捷自动化焊接机器人分类的依据

发布日期:2017-08-09 作者: 点击:

焊接机器人系统

恒捷自动化焊接机器人是一个机电一体化的设备,可以按用途、结构、受控运动方式、驱动方法等对其进行分类。

一:按用途分类

1、弧焊机器人  

恒捷自动化由于弧焊工艺早已在诸多行业中得到普及,弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。

弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统,而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机,因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中,焊枪应跟踪工件的焊道运动,并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。

2、点焊机器人 

恒捷自动化汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域,在装配每台汽车车体时,大约60%的焊点是由机器人完成。点焊机器人只用于增强焊作业,后来为了保证拼接精度,又让机器人完成定位焊接作业。

二:按结构坐标系来分

1、直角坐标型  

这类机器人的结构和控制方案与机床类似,其到达空间位置的三个运动是由直线运动构成,这种形式的机器人优点是运动学模型简单,各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定,控制精度容易提高;缺点是机构庞大,工作空间小,操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2、 圆柱坐标型  

恒捷自动化这类机器人在基座水平转台上装有立柱,水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。

这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度,缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远,其线位移分辨精度愈低。

3、球坐标型  

与圆柱坐标结构相比较,这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时,伸缩关节的线位移分辨率恒定,但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量,增加了控制系统的复杂性。

4、全关节型  

全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部,其位置和姿态全部由旋动实现,其优点是机构紧凑,灵活性好,占地面积小,工作空间大,可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模型复杂,高精度控制难度大,空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

济南恒捷自动化设备有限公司是一家集研发 、生产、维修于一体的专业化公司。为客户设计定制特性直缝焊接设备厂家焊接机器人系统机器人焊接机、机器人切割机等。广泛应用于压力容器、石油化工、航空航天、工程机械、重型机械等诸多领域。咨询热线:15550026809 / 0531-69959809

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