弧焊焊接机器人施焊条件的变化及传感器技术的运用

在弧焊机器人施焊过程中，如果焊接条件基本稳定，或者弧焊机器人的工作条件比较适宜，那么通常都能够保证焊接质量。但是，由于焊接环境等各种因素的影响，实际的焊接条件经常发生变化，从而造成焊接质量下降甚至失败。

弧焊机器人的焊缝跟踪技术以传感器技术为主，尤其是电弧传感器和光学传感器，电弧传感器是从焊接电弧自身直接提取焊缝位置偏差信号，实时性好，不需要在焊枪上附加任何装置，焊枪运动的灵活性和可达，尤其符合焊接过程低成本自动化的要求。

比如说当弧焊机器人施焊的时候，有可能会出现强烈的弧光辐射、高温、烟尘、飞溅、坡口状况、加工误差、夹具装夹精度、表面状态和工件热变形等情况下，导致焊炬偏离焊缝，严重影响焊接质量。正是因为焊接条件的这种变化，所以要求弧焊机器人能够实时检测出焊缝的偏差，并调整焊接路径和焊接参数，保证焊接质量的可靠性。

为了使得焊接机器人系统在焊接过程中能实时地检测出焊缝的实际位置，在弧焊机器人中开始采用焊缝跟踪技术。

而光学传感器的种类很多，主要包括红外、光电、激光、视觉、光谱和光纤式，由于视觉传感器所获得的信息量大，结合计算机视觉和图像处理的技术，可增强弧焊机器人的外部适应能力。